ROS安装

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Ubuntu18.04&16.04的ROS安装

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

不同的Ubuntu 版本安装过程会有点小区别哟 : )

安装过程&出错记录

  1. 确认软件库设置

确保软件库这四个选项都勾选上了~

B44f4e.png

  1. 添加ROS软件源
1
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. 添加密钥
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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  1. 安装ROS（注意这里不同的ubuntu版本安装命令可能不一样）

出错记录：执行sudo apt update 更新软件源时可能会失败，一般都是网络问题，多尝试几次或者切换网络后再尝试一下即可。

对于ubuntu18.04:

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sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

对于ubuntu16.04:

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sudo apt update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  1. 初始化 rosdep

出错记录：执行sudo rosdep init初始化时提示找不到rosdep命令（sudo: rosdep: command not found），我们只需要安装一下rospack-tools即可：sudo apt install rospack-tools 

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sudo rosdep init
rosdep update
  1. 设置环境变量

对于ubuntu18.04:

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echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查环境变量是否安装成功，输入ros，按两下tab键，出现命令提示信息即可~

对于ubuntu16.04:

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  1. 安装rosInstall
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sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成，ros安装默认路径为~/opt/ros

HelloWorld: turtle（小海龟）

安装完成后可以运行一下小海龟程序

  1. 启动ros master（启动完成后不要关闭终端）
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roscore
  1. 再新的终端窗口下启动小海龟仿真节点（启动完成后不要关闭终端）
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rosrun turtlesim turtlesim_node
  1. 再新的终端窗口下启动小海龟控制节点
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rosrun turtlesim turtle_teleop_key

于是我们就能够使用 ↑, ↓, ←, → 按键控制小海龟了 : )

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